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力士乐伺服驱动器故障维修：
F7051 超出安全延迟，在配置“NC 控制转移”和“安全受控的延迟”时（P-0-3210，SI 控制命令及P-0-3210，SI 配置，4 位和 13 位）驱动装置监控自己是否能够在保留的误差时间内完成静止转换。
可能原因：
仅适用于固件 MPx04VRS：在由“正常运行”至“安全移动”特殊运行或在“安全移动
(1-4)”特殊运行内部进行转换等“NC 控制的安全系统运行模式转换时，驱动装置无法以 P-0-3282，安全受控延迟参数设置的延迟在相对应的转换时间内(P-0-3220，正常运行的误差时间/P-0-3225，安全运行的误差时间) 达到“安全移动”特殊运行的合适速度阈值
在“转换 NC 控制的安全系统运行模式”（由“正常运行” 及“安全移动”特殊运行至“安全静止”特殊运行）或驱动装置闭锁时，驱动装置无法以 P-0-3282，安全受控延
迟参数设置的延迟在相对应的转换时间内（P-0-3220，正常运行中的误差时间/P-0-3225，安全运行中的误差时间）达到静止状态
参数值：- P-0-3282，安全受控延迟, - P-0-3220，正常运行中的误差时间或- P-0-3225，安全运行中的误差时间，没有合理选择。
解决方法：
额定值与参数设置值相匹配
额定值与参数设置值相匹配
检查参数设置，必要时进行更改
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