随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。C2106故障：没有达到抱闸系统的测试转矩。
博世力士乐伺服驱动器故障维修：
原因：
激活了驱动装置转矩或驱动力的静态极限
激活了驱动装置转矩或驱动力的动态极限并且 P-0-0547，抱闸系统额定负荷不等于“0”
激活了驱动装置转矩或驱动力的动态极限并且 P-0-0547，抱闸系统额定负荷 =“0”
当 P-0-0547，抱闸系统额定负荷的值不等于“0”：
所输入的轴额定负荷（P-0-0547，抱闸系统额定负荷）大于实际重力负荷。因此，控制器所要求的负载电流无法支持持续测试。激活了驱动装置转矩或驱动力的动态极限
当 P-0-0547，抱闸系统额定负荷等于“0”：
抱闸制动器的保持转矩和保持力大于轴的实际重力负荷。
因此，控制器所要求的负载电流无法支持持续测试！激活了驱动装置转矩或驱动力的动态极限
解决方法：
检查静态转矩或者静态力的极限值，并且使 P-0-0547，抱闸系统额定负荷（当 P-0-0547 不等于“0”）或P-0-0540，抱闸制动器转矩（当 P-0-0547 等于“0”）
内的值增大 1.3 倍，必要时尝试设定最大值：
- S-0-0092，双向转矩/力极限值
- S-0-0082，正转矩/力极限值
- S-0-0083，负转矩/力极限值
- P-0-0109，转矩/力峰值极限值
检查动态极限（静态极限值不得有效！）。如果在 P-0-0444，转矩极限峰值实际值中所显示的数值没有达到 P-0-0547，抱闸系统额定负荷的 1.3 倍，则驱动装置尺寸有误！检查电机和控制器的热力负荷。必要时将过载的部件更换为适合的配件。
第一次投入运行时的解决方法：确定轴的重力，并与P-0-0547，抱闸系统额定负荷所输入的值进行比较。如果P-0-0547，抱闸系统额定负荷过大并且不应对“提高的保持力或保持转矩”进行测试，则应根据重力负荷对 P-0-0547，抱闸系统额定负荷进行设置（减小）。如果应对所输入值进行测试，则控制器尺寸有误，参见“驱动转矩或驱动力的动态极限已激活”的解决方法。
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