安川机器人伺服电机维修，常见机器人伺服电机故障和维修方法
1、安川机器人伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行
一样，怎么办？伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，
请调
整参数 N.10、N.11、N.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益
调整功能。
2、机器人数字式交流伺服系统 MHMA 2KW，试机时一上电，电机就
振动并有很大的噪声，然后驱动器出现
16号报警，该怎么解决？
这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请
调整参数 N.10、N.11、N.12，适当降低系统增益。
3、机器人交流伺服驱动器上电就出现
22号报警，为什么？
22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：
A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；
B.电机上的编码器电路板有问题：错位、损坏等，请送修。
4、机器人交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉
冲和方向信号， 但不管是正转指令还是反转指令， 电机只朝一个方向转，
为什么？
机器人交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：
脉冲/ 方向、正 / 反脉冲、 A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为 A/B正交脉
冲（No42为0），请将 No42改为3（脉冲 / 方向信号）。
5、机器人交流伺服系统的使用中，能否用伺服
-ON作为控制电机脱
机的信号，以便直接转动电机轴？
尽管在 SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要
用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统
需要位置控制，可以将控制方式选择参数
No02设置为 4，即** 方式为位
置控制，第二方式为转矩控制。然后用
C-MODE来切换控制方式：在进行
位置控制时，使信号 C-MODE打开，使驱动器工作在一方式 （即位置控制）
下；在需要脱机时，使信号 C- MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即
转矩控制）下，由于转矩指令输入 TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，
从而实现脱机。
6、在我们开发的数控铣床中使用的机器人交流伺服工作在模拟控
制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后
调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？
这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的
A/B正交信号相序
错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：
A.修改采样程序或算法；
B.将驱动器脉冲输出信号的 A+和A-（或者 B+和B-）对调，以改变相
序；
C.修改驱动器参数 No45，改变其脉冲输出信号的相序。
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