安川Motoman机器人常见故障无规律的颤抖维修
第1步：那一个轴出现了问题？
首先、检查是哪一个轴引起了故障。如果很难检测出故障、核对是否有下列可能出现的机器异常。
①是否有零件发出噪音？
②是否有零件过热？
③是否有零件松动或有后坐力？
第2步：哪个零件损坏了？
如果检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题。同一种现象会有很多种可能的原因。
注意：
1) 过载——当负载超过额定电机负载时现象出现。具体来说就是触发了线圈保护器的热继电器。
2) 操作时有噪音——现象是在操作过程中出现振动。
3) 停止时摇摆——现象是当机器人停止时发生摆动。
4) 无规律的颤抖——现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。
第3步：处理出现故障的零件查处出现故障的零件之后、根据“主要零部件故障诊断和解决”执行相关的修理步骤。
主要零部件故障诊断和解决
工业机器人主要零部件包含减速齿轮、制动装置、电机、编码器等，在零部件故障中又以减速齿轮为故障多发，制动装置、电机和编码器次之。
当减速齿轮损坏时会发生振动或发出不正常的声响。这种情况下，它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操作。有时还会引起过热。机器人可能会完全不能移动或可能出现位置偏移错误。引起这些原因可能是因减速齿轮主轴(S、H、V)或腕轴(R2 、B 、R1)损坏引起的。如何诊断到底是主轴还是腕轴损坏？
安川Motoman机器人常见故障无规律的颤抖维修
需要进行几步细致的诊断：
(1) 当机器人工作时，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象。
(2) 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳至【开】的位置、按照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。
(3) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
(4) 前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。
(5) 关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速齿轮境况不佳。
(6) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
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