松下A6伺服故障代码维修及原因与处理
Err 11.0 控制电源不足电压保护
原因：
控制电源整流位置的P-N间的电压低于规定值。
100V的产品：约DC70V（约AC50V）
200V的产品：约DC145V（约AC100V）
400V的产品：约DC15V
① 电源电压低。发生瞬间停电
② 电源容量不足…受主电源接通时的突入电流影响，电源电压下降。
③ 驱动器故障（电路故障）
处理：
100V，200V产品：
测定连接器及端子台的L1C-L2C线电压。
400V的产品：
测定连接器及端子台的24V-0V线电压。
① 提升电源电压的容量。更换电源。
② 提高电源容量。
③ 更换新的驱动器。
Err 12.0 过压保护
原因：
整流位置的P-N间电压高于规定值。
100V的产品：约DC200V（约AC140V）
200V的产品：约DC400V（约AC280V）
400V的产品：约DC400V （约AC560V）
① 电源电压超过允许输入电压范围。由于无功补偿电容器或UPS（无停电电源装置）造成的电压跳起。
② 再生电阻的断线
③ 外置再生电阻不匹配，导致无法吸收再生能量。
④ 驱动器故障（电路故障）
处理：
测定连接器及端子台的L1，L2，L3线电压。
① 输入正确的电压，拆除无功补偿电容器。
② 用万用表测量驱动器端子P-B间的外置电阻的电阻值，∞标识断线。应更换外置电阻。
③ 变更为所指定再生电阻值瓦数。
④ 更换新的驱动器。
Err12过电压保护：
原因：
逆变器P-N间电压超过规定值。
① 源电压超过允许输入电压范围。无功补偿电容器和UPS（无间断电源）造成的电压反弹。
② 再生放电电阻断线。
③ 位置再生放电电阻不匹配，导致无法吸收再生电能
④ 驱动器故障（回路故障）
处理：
测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。
① 输入正确电压，拆除无功补偿电容器。
② 用测试仪测量驱动器端子B1-B2间外接的电阻值，如为∞则为断线。应更换外置电阻。
③ 改变所定再生放电电阻值，W数。
④ 更换新的驱动器。
Err13.0 主电源不足电压保护（PN）； Err13.1 主电源不足电压保护（AC）
原因：
在Pr5.08=1时，L1-L2间瞬停时间超过Pr5.09所设定的时间。或在伺服开启中，在主电源整流位置的P-N间电压低于规定值。
100V的产品：约DC80V（约AC55V）
200V的产品：约DC110V（约AC75V）
400V的产品：约DC180V（约AC125V）
① 电源电压低。发生瞬间停电
② 发生瞬间停电
③ 电压容量不足…受主电源接通时的突入电流影响，导致电源电压下降。
④ 缺相…三相输入规格的驱动器在单相电源下动作。
⑤ 驱动器故障（电路故障）
处理：
测量连接器及端子台的L1，L2，L3的线间电压。
① 提升电源电压的容量。更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因，再次接通电源。
② 尝试将Pr5.09设定延长。正确设定电源各相。
③ 提升电源容量。电源容量参照P.2-10准备篇「适应驱动器的外围设备一览表」。
④ 正确连接电源的各相（L1，L2，L3）。单相100V及单相200V使用L1。L3。
⑤ 更换新的驱动器。
Err 14.0 过电流保护；Err14.1 IPM异常保护
原因：
在逆变器上流动电流超过规定值。
① 驱动器故障（电路，IGBT的部品不良等）
② 电机电缆U，V，W短路。
③ 电机电缆接地。
④ 电机烧毁。
⑤ 电机电缆接触不良。
⑥ 由于频繁接通，关闭伺服，导致动态制动器用的继电器熔化。
⑦ 脉冲输入和驱动器开启的时间同步或者脉冲输入过快。
⑧ 动态制动器电路过热导致温度保修死断线。（仅E，F型）
⑨ 功率模块过热保护。
处理：
检查电机电缆是否短路等。
① 拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。
② 检查电机电缆连接U，V，W是否短路，连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。
③ 检查电机的各条电缆之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。
④ 检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。
⑤ 检查电机连接部U，V，W的连接器插头是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固。
⑥ 更换驱动器。请勿通过接头，切断伺服进行运转，停止操作。
⑦ 接通伺服100ms以后，再输入指令。
⑧ 更换驱动器。
⑨ 提升驱动器，电机容量。延长加减速时间。减小负载。
Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）
Err 15.0 过热保护
原因：
驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值。
① 驱动器的周围温度超过规定值。
② 过负载。
处理：
① 改善驱动器的周围温度及冷却条件。
② 提高驱动器、电机容量。
延长加减速时间。降低负载。
Err 16.0 过载保护1（过负载保护1）、Err 16.2 过载保护2（过负载保护2）
原因：
转矩指令值超过Pr5.12（过载等级设置）设定的过载水平是，根据后述时限特性激活过载保护。
① 负载过重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转。
② 增益调整不良导致振荡，振动。电机出现振动，异常声音。Pr0.04（惯量比）的设定值异常。
③ 电机布线错误，断线。
④ 机械受到碰撞，突然负载变重，发生扭转缠绕。
⑤ 电磁制动器处于动作状态。
⑥ 在复数台机械布线中，误将电机电缆连接到其它轴，错误布线。
⑦ Pr5.12（过载等级设置）低。
处理：
以PANATERM的波形图形画面检查转矩（电流）波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过PANARWRM检查过载报警显示及负载率。
① 加大驱动器，电机的容量。延长加减速时间，减低负载。
② 重新调整增益。
③ 按布线图正确连接电机线路。更换电缆。
④ 排除缠绕因素。减轻负载。
⑤ 测量制动器端子的电压。断开制动器。
⑥ 将电机电缆，编码器连线正确连接到各自的对应轴上。
⑦ 设定Pr5.12（过载等级设置）为0
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