安川（YAKSAWA）机器人手柄控制器面板液晶屏摔坏维修
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IGBT
大功率绝缘栅双极型场效应管IGBT的栅极利用MOS电容器引起的沟道反型及恢复,来完成对IGBT的
导通和关断控制，区别于SCR、GIO、
GTR. 其特点如下:
1. IGBT由于其开关损耗低，可使载波频率大幅度提高到20K左右，有效降低负载电机的金属鸣叫声。
2.载波频率的提高可使电机电流更趋于正弦波,进一步降低电机脉动转矩,减少损耗。
3. IGBT 为电压控制器件,门极触发功率很小，使驱动回路简单、体积小。
4.由于IGBT的di/dt 、dv/dt、
通态电阻(导通压降)、阻断电流(漏电流)等内部参数差异小，容易实现并联扩容,简化繁杂的均流回路,但并联使用的IGBT应尽量选用电控厂家提供的配对器件。
安川机器人维修保养频率如下：
① 一般维护，1次/天；
② 清洗/更换滤布，1次/500H；
③ 测量系统电池的更换，2次/7000H；
④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000H；
⑤ 检查冷却器，1次/M
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
（一）安川机器人保养检查控制器散热
确保以下影响散热的因素无一出现：
控制器覆盖了塑料或其它材料；
控制器后面和侧面没有留出足够间隔（>120mm）；
控制器的位置靠近热源；
控制器顶部放有杂物；
控制器过脏；
一台或多台冷却风扇不工作；
风扇进口或出口堵塞；
空气滤布过脏。
注意：控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭
（二）安川机器人示教器清洁
应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；
尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；
若有条件，示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。
（三）清洗控制器内部
应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；
须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件。
注意：清洁控制器内部前，一定要切断！
（四）清洗/更换滤布
驱动系统冷却单元滤布的位置
1、找到控制柜北部的滤布；
2、提起并去除滤布架；
3、取下滤布架上的旧滤布；
4、将新滤布插入滤布架。
5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。
备注：除更换滤布外，也可选择清洗滤布。详细如下：
在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。
（五）更换电池
测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；
电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）
电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。
如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一般（使用2各SMU单元）。
（六）检查冷却器
冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；
环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。
操作程序：
1、拆下冷却器外壳的百叶窗，断开显示器接头；
2、从百叶窗取下滤布（若有），用吸尘器清洁滤布，或视需要更换‘
3、拧下4各螺钉，卸下外部回路风扇（1）；
4、卸下风扇（2）；
5、拔下风扇接头（3）；
6、拧下4各螺钉，取下盖板（4）；
7、将显示器电缆向后推，穿过电缆接头；
8、拆下冷却器外壳的盖板；
9、拆下盖板与外壳间的接地电缆；
10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管（5）和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。
2.安川机器人本体维护保养
① 一般维护，1次/1天；
② 轴制动测试，1次/1天；
③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000H；
④ 润滑中空手腕，1次/500H；
⑤ 各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
以上是安川机器人维修保养的频率，工业机器人需要经常维护保养，减少机器人的故障，才能更好的发挥工作效率。
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