FESTO费斯托CMMP伺服驱动器故障及解决方法
1、识别故障状态
Ready/Error 灯一直亮红灯，表明处于故障状态，7段码LED小窗口会循环显示故障代码EX-X-X（X代表数字）。如果是亮起-X-X-X的话，表面控制器内部有一个警告产生，警告一般只会维持几秒就会自动消失。
控制器窗口显示内容的更多含义请参考下表
2、故障代码含义及解决措施
2.1 FCT查看
通过FCT软件底部“操作”选项卡中，读取当前伺服的故障/警告代码及该代码意义。（如果无法查找到下图中“操作”选项卡，可单击FCT软件顶端一行菜单栏中的“视图”选项卡中的“默认”）
更详细的错误代码说明及解决方法也可以直接在FCT软件中得到
2.3 查看控制器的历史故障记录
在FCT软件中底部的选项卡中，选中“诊断”，可读取和保存从控制器近一次上电开始到当前时刻的故障记录或近的保存的下来的故障记录。
3、常见故障及解决措施
3.1 84-0 使能条件不满足
该报警属于警告级别，不属于严重错误，解决方法：检查控制器X1端口中DIN4，DIN5是否都已经给24V；控制器的220V/380V是否已经供电。
3.2 E031 马达过热故障
EMMS-AS马达内部有温度传感元件，用来判断马达温度是否过高。首先确认马达是否真的过热，简单的判断方法如下：手背轻触马达壳体，手是否会立刻条件反射弹开。
3.2.1 如马达壳体表面冰凉或只是温热，原因可能是：
—温度传感器线缆没有正确牢靠的接入伺服控制器引脚（X6 白—MT-；棕--MT+）或电缆有损伤，
—马达线缆弯折半径太小，长时间过度拉扯，导致线缆内部损伤，请按照如下弯曲半径合理选择拖链并正确安装
3.2.2 如果手背轻触马达壳体条件反射弹开，原因可能有：
—马达选型偏小，小马拉大车，建议重新检验选型是否合理、余量足够。
—运动机构中存在可能明显带来阻力的地方，譬如系统中外部有多条滑轨，滑轨平行度不好，或马达抱闸没有打开等
注意：
如果手背轻触马达外壳有一定热度或有点烫，但驱动器没有报E031故障，则属正常情况。因为电机在使能状态下，尤其电缸竖直安装时，即使处于静止状态，线圈也会一直发热，导致马达表面有一定的温度。
3.3 E086编码器相关故障
该故障指向EMMS马达尾部编码器信号异常，常见原因：
—伺服驱动器没有下载配置
—马达编码器线缆接头未接入控制器X2B口
—多台驱动器时，A马达的编码器电缆被插在的B驱动器上
—马达侧编码器插头固定不牢，需要重新拔插
—马达侧编码器插头插针被拧歪
—编码器线缆弯折半径明显过小，或在拖链中被过度挤压破损
—编码器线缆长度超过25m，需要使用电源滤波器。
—编码器线缆和其他强电线缆在走线槽内距离过近，建议强电弱电线缆分开走线，且二者间距离越远越好。
3.4 E 170 跟随误差过大
该故障指向马达/电缸的实际位置和指令位置间的差异过大并且这种差异持续了一定的时间长度，常见原因：
—马达线缆U、V、W三根相线未按线缆标识正确接入CMMP伺服X9相应端子中
—现场设备中存在在选型和设计选型阶段考虑范围内未能考虑到的外部因素，让马达/电缸无法顺利按照指令曲线运行，譬如，多条导轨间的平行度不好、外部存在明显的且不可忽略的摩擦力等
—给马达/电缸设定的加速度过大，实际系统无法按照该加速度运行，建议在FCT配置软件中适当减小加减速度（同时可以适当增大速度基础值）；
3.5 E 0-2-0控制器内部动力电电压低于报警阈值
该错误是控制器中间回路电压低于报错阈值，一般是由于外部供电电压不存在或不稳定造成。
—单相CMMP控制器外部供电电压为220VAC时，中间回路电压值大概在380V左右，如下图所示。三相CMMP控制器外部供电电压为380VAC时，中间回路电压一般在530V左右。如果发现此处电压只有十几伏，请检查外部供电是否存在。
—如果是由于供电电压不稳定造成此故障，因为外部供电电压掉落很可能发生在极短的时间内，FCT软件以及使用普通万用表，也很可能无法量测出来。
a. 短期解决措施：适当调小该阈值能恢复生产，但由于马达本身的输入低于预期，所以马达的性能会打一定折扣，故生产节拍可能受一定影响，具体受多大影响要依据视现场情况而定。
b. 长期解决措施：优化现场供电质量。
3.6 E 4-3-0/E 4-3-1负向/正向硬件限位开关被触发
故障原因：
—FCT配置参数中，限位开关类型配置错误，如下图中配置成常闭类型，实际未接入传感器或实际接入的传感器类型是常开类型，和FCT配置中类型不一致。
—如配置没问题，则考虑传感器线缆损坏。
3.7 E 5-1-2 控制器ext3口插入了不一致的模块
该错误指向控制器ext3插槽内部插入的板卡不是出厂的CAMC-G-M1板卡（出厂默认设置中，该插槽是插入该型号板卡，如果实际插入的是CAMC-G-S1或者CAMC-G-S3卡，那么该错误会出现）
解决方法：在FCT软件中，正确配置实际插入的硬件型号，重新启动该控制器即可。
3.8 E 5-2-1 双通道供电时间差异过大
该错误一般在使用CAMC-G-S1安全卡时会出现，故障原因为STO-A、STO-B两个通道电平状态的切换不是同时发生，且超过控制器允许的差异时间内，该差异时间值默认是100ms。
解决方法：保证STO-A、STO-B的电平同时切换。
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