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包米勒伺服驱动器常见故障维修：包米勒伺服驱动器代码维修解析
指令诊断信息 B、C 和D
F401 双MST 故障关机
F402 双MDT 故障关机
F403 通信阶段关机
F404 阶段前进过程中出现错误
F405 阶段后退过程中出现错误
F406 无就绪信号阶段切换
F407 主通信初始化过程中的错误
F411 双SST 故障关机
F434 紧急停机
F629 超过正行程极限
F630 超过负行程极限
F634 紧急停机
F643 探测出正行程极位开关
B100 指令释放电机制动器
B101 不启用指令
B200 制动器检查指令
B201 只在驱动器启用下进行制动器检查
B202 在制动器嵌入过程中出现错误
B203 制动器制动转矩太低
B300 后备工作内存程序指令
C100 通讯阶段3 传输检查
C101 无效通信参数（S-0-0021）
C102 通信参数极限错误（S-0-0021） .
C104 MDT 的配置IDN 不可配置
C105 配置长度大于MDT 比较大长度
C106 AT 的配置IDN 不可配置
C107 配置长度大于AT 比较大长度
C108 时间间隙参数大于Sercos 循环时间
C109 MDT（S-0-0009）中的数据记录位置为偶数
C110 MDT（S-0-0010）长度为奇数
C111 ID9 + 记录长度-1 大于长度MDT（S-0-0010）
C112 TNcyc（S-0-0001）或TScyc（S-0-0002）错误.
C113 TNcyc（S-0-0001）与TScyc（S-0-0002）的关系错误
C114 T4 大于TScyc（S-0-0002）- T4min（S-0-0005）
C115 T2 数值太小.
C118 MDT 配置顺序错误
C200 通讯阶段4 传输检查
C201 无效参数（S）（->S-0-0022）
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