医疗设备AB伺服驱动器维修-报警显示F61维修方法
医疗设备AB伺服驱动器维修报警代码F61 驱动器使能输入
驱动器已使能，但硬件使能输入
被禁用。这仅在使用驱动器使能
输入时适用。
尝试通过软件对轴施加
使能，但驱动器使能硬
件输入未激活。
检查驱动器使能输入的
接线。
检查 24V 电源。
当轴被施加使能时，驱
动器使能输入从激活跳
变为未激活。
每次通过软件对驱动器施加
使能时，确认驱动使能硬件
输入已激活。
AB伺服驱动器维修解决办法：
①一运行就报，请检查是否路径规划的加速度太大，导致需要很大的电流，通过减小加速度来验证解决。
②电机运行中发热很厉害，并且伴有异响，运行一段时间后就报警。请通过上位机软件监控电流通道(通道23、25)是否存在较大波动，通过减小位置环参数，加大速度环参数解决
③之前是正常的，运行中突然报警。通过采集速度通道(通道12、14)看是否出现异常的尖峰，如果是给定异常，请检查是否因为总线网线接地不好或者没有设置合适的offset时间导致丢包引起的异常波动。如果是反馈异常，请多采集一个40通道，通过40通道的数值在0、1、2间来回跳动，证明是编码器干扰引起，请检查编码器线缆和屏蔽是否良好，走线尽量远离强干扰(电机动力线)。
④电机选的功率不匹配
⑤编码器连接不牢靠，通过报警后再自学习对比之前的电角度，看变化是否在10°以内(基本不会发生)
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