发那科FANUC机器人系统维修故障案例
1
CRT无显示
查CRT、显示电路、主控板
主控板故障
更换主控板
3
2
CRT无显示，操作面板上所有指示灯均不亮
查稳压电源，无±5V输出，查三端稳压器7805，提升电源管
稳压电源内2SA770关损坏
更换电源管
7
3
CRT光标无显示
查CRT板
光标电路不正常
更换移位寄存器74LS166
3
4
CRT无显示
查CRT板的I/O信号，主板到CRT板的I/O信号
主板地址总线不正常
更换主板上的地址锁存器E39
3
5
CRT无显示
查CRT板及系统主板
RAM片选信号没输出
更换主板D36的74LS32芯片
3
6
CRT显示：NOT READY
从PLC查输入条件，查其余外围条件
A14（换刀到位检测）继电器线圈一端对地短接
排除短接
序号
故障现象
故障分析
故障产生原因
排除方法
系统型号
11
Y向坐标抖动
查：系统位置环，速度增益；可控硅电路；坐标平衡；测速机
位置检测装置
调整定、滑尺
6M
12
主轴严重噪声，最初间隙做响，后来剧烈震动，主轴转速骤升骤降
查：主轴伺服电机的连接插头；伺服电路某相，主轴电机本身；输出脉冲波；主轴伺服系统的波形整理电路
时钟集成块7555自然损坏
换新时钟集成块
6MB
13
机床振动，Y轴强振，401#报警
查电源相序、伺服板频率开关
机床移动后，生产厂家把电源与各伺服单元相序搞错
调整相关相序
6M
14
X向坐标抖动
查：系统位置环、速度环增益，可控硅电路，坐标平衡，测速机，伺服驱动电机，机械传动
轴承
更换轴承
7CM
15
X轴在运动中振动，快速尤为明显，加速、减速停止时更严重
查：电机及反馈装置的连线；更换伺服驱动装置（仍故障）；测电机电流、电压（正常）；测量测速机反馈电流、电压，发现电压波纹过大而且非正常波纹
测速机中转子换向片间被碳粉严重短路，造成反馈异常
清洗碳粉
7
16
在运行程序时，机床突然停止运动，并瞬间报警
反复操作，查报警原因
接触不良，+LX信号瞬间消失
调整紧固该信号插头
3TA
17
换刀停止，出现99号报警
查刀具对准主轴锥孔情况
定程器检测开关松动，计算机检测不到刀具上升的高度
重新固定定程器检测开关
3MC
18
机床工作台不能动作
控制液压阀的线路板中一只固态继电器损坏
外电源10500V变压器断了一相保险丝，变成单相
把控制线路板上没有用上功能的另一固态继电器拆下换上
6M
19
机床工作台不能动作
查控制控制液压阀的固态继电器正常，但液压阀指示灯不亮，手推液压阀芯，工作台可动
液压阀内的小线路板虚焊
拆开液压阀，取出小线路板焊好
6M
20
机械手不能动
突然停电前，机械手换刀指令已读入，因停电，机械手没有执行动作，当外电源恢复供电后，换刀指令未复位
外电源突然停电
人为的把控制机械手的液压阀芯推向机械手的正常方向
6M
21
主轴不制动，执行制动功能时主轴振动
查制动电路，检主轴控制装置
元器件损坏
更换元器件
6MB
22
变频控制器不工作
查NC故障，PLC接口故障，变频控制器本身故障
PLC接口故障，导致失电
修PLC接口17#板
6TB
23
数控柜不能启动
合ZK总开关，其他各部均正常
ZK总开关中电流继电器有一相烧坏
修继电器
6M
24
未达参考点，发生超程，间断发生
查参数是否正确，检查超程限位开关
切削液渗进限位开关；操作者保养机床时动了限位开关
修限位开关，将行程限位的参数改为较大值，将机床开往参考点，压限位开关，再改回原设定参数
3MC 3MA
25
工作台Y向回参考点无快速或无减速过程；有时Y轴运动到行程范围中心部位却发出超程报警
查限位参数及外围电路部分
Y轴限位组合开关有问题，连线及触点等腐蚀生锈、断线
清理限位开关
3M
26
系统无报警，Y轴原点复归完不成，执行到某一程序段尾时，程序停顿，下一程序段不执行
查各部位信号，查外围环境
系统过热
降温
6MB
27
Z轴不能回零
分析回零原理及方式
Z轴的低速运动性能下降
调整驱动系统
6M
28
程序运行时，刀台往前冲，至超程报警
查CNC系统，查编程
编程错误
有一个程序少了一个小数点
6T-C
29
快速定位时，Z轴上下抖动，无报警
查放大量过大，查加/减速时间过短
加/减速时间过短
调整伺服板放大器上的补偿电容，增大电容量，正常
6
30
机床乱走
查内部程序，乱
不详
重新送程序，正常
7
31
Y轴超程，急停报警，机床锁住
查开关位置、参数，查参数保护开关处于未锁状态
因参数开关未锁，误信号触发
重新输入参数，锁住
7CM
32
刀库进出有撞击现象
1.行程开关
2.连线
3.电磁阀
4.动作不可靠
工作环境不好，电磁阀维护周期长，器件质量差
注意平时保养
3M
33
不论手动或自动状态，换刀时找不到第3、4号刀具
1.连接
2.刀位检测编码器
3.PC
PC中E5B及E4B（SN75463）烧坏
更换75463驱动块
3T-F
34
刀库不拔刀
查LS12开关，查PC画面46.2参数
开关断线，信号没有反馈到PC
焊线
6M
35
刀号写不进去，读/写状态不一致。显示：地址 00，01，02，03，04，05，…17，18，19；刀号 01，01，03，03，05，05，…17，17，19，19；刀库回零产生报警，使用T指令时，单数09报警，双数10报警。
分析逻辑电路图，存储器随机换刀控制部分，检查RA，从片子的各控制端发现在写状态时，WE保持高电平，始终处于读状态。B6件早已被代替，检查B6件，前一级片子的输出信号为正常，故障可能B6件与前一级片子间。
PC器03板有虚焊点。
排除虚焊点
7
36
刀库回零定位不准
观察刀库回零状态看行程开关
行程开关经减速后提前释放，未进入定位区造成向前或向后到最近一个波距零点使定位不准。定向挡块移动。
调整定位挡块
7
37
CRT显示刀具编码只允许单数写入，刀库回零09报警
查PC器上各RAM的控制端；查刀具编码盘C1偶数写入情况；查B2，D3，D4；查RAMA49端，10端；查D5比较器10端与9端不一样，9端处于高电平
印刷电路板上有断点
清除断点
7
38
手动，自动交换刀具时刀套无动作，且主轴定向，刀库回零后，相关指示灯不亮。
查电磁阀PDNT，无动作；继电器，PDNJ也无动作；查PC发出信号，RO724无反应
机床输出PC内信号没有满足刀套动作要求，机械手180°返回行程开关位置移动
调整感应行程开关位置使其发出信号
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